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A principios del siglo XVI, Don Pedro Fajardo y Chacón, primer Marqués de los Vélez, decidió transformar la antigua fortaleza medieval de los Vélez en una residencia palaciega que reflejara su poder y gusto por el arte renacentista. Las obras, que se extendieron a lo largo de varias décadas, dieron como resultado un edificio único, donde la función defensiva se fusiona con la elegancia y el refinamiento propios de un palacio renacentista.
Los Fajardo, una familia de origen navarro, habían adquirido un gran poder en la región desde la época de la Reconquista, y el Marquesado de los Vélez les otorgó un estatus señorial que les permitió controlar un extenso territorio. El castillo-palacio se convirtió en el símbolo de su dominio y en el centro de su vida social y política. Sin embargo, a lo largo de los siglos, la familia Fajardo fue perdiendo influencia, y en el siglo XVIII, el Marquesado de los Vélez, junto con el castillo, pasó a manos de la Casa de Medina Sidonia, cuyo linaje entroncaba con los Mendoza, otra de las familias más influyentes de la nobleza castellana.
Los Mendoza, cuyo poder se extendía por amplias zonas de Castilla, también dejaron su huella en la historia del castillo, aunque de forma más indirecta. Su influencia se manifestó a través de los matrimonios y alianzas que establecieron con otras familias nobles, como los Fajardo, y en el mecenazgo artístico que ejercieron, promoviendo la difusión del arte renacentista en España.
Alguno de los elementos más valiosos del palacio fueron vendidos en el siglo XX, como el patio renacentista que se encuentra en el Museo Metropolitano de Nueva York (Met).